Původem patří Vranov mezi nejstarší moravské osady, které vznikaly v podhradí důležitých pohraničních hradů. Z nich zasluhují zmínky právě zvláště Znojmo , Bítov a Vranov a na rakouské straně pak Hardegg. Hrad Vranov se připomíná již před r. 1100 (Kosmova kronika). Osada Vranov vznikla patrně kolem r. 1240 při povýšení podhradního osídlení na trhovou ves. R. 1323 získává osada název Vranov nad Dyjí a v r. 1516 je povýšena na městečko. Znak se traduje od r. 1568. Během své dlouhé historie městečko překročilo pomyslné hranice zámeckého podhradí zejména v 19. století, kdy jej proslavila vranovská kamenina typu wedgwood.

Dnes je Vranov nad Dyjí vedle historických souvislostí vyhledáván především díky široké nabídce aktivního odpočinku a rekreace. Zejména turistika a cykloturistika (značené trasy v NP Podyjí a okolí) získávají v posledních letech na popularitě a stávají se stále oblíbenějšími „konkurenty“ tradiční rekreace u vody.

Kulturní život ve Vranově je celoroční. Plesy, taneční zábavy, masopust, vítání jara, oslavy Velikonoc, pálení čarodějnic, literární soutěž, organizovány jsou akce u příležitosti Dne matek či Mezinárodního dne dětí, na zámku probíhá Vranovské kulturní léto a také vánoční koncert.